189 8069 5689
uevent可以实现内核通知上层的一种机制，最常见的电池状态的变化就是kernel uevent通知的，每次百分比或者其他的变化通过power_supply_changed通知上层update；
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每个device下面都有kobj,找到device就可以通过kobject_uevent_env 通知android了；
以拔出T卡为例，内核通知上层。这里的T卡是一种sdio设备，普通TF卡是块设备，安卓通过块设备可以知道T卡的移除。
kernel:
Index: kernel/drivers/mmc/host/msm_sdcc.c
===================================================================
--- kernel/drivers/mmc/host/msm_sdcc.c (revision 10898)
+++ kernel/drivers/mmc/host/msm_sdcc.c (working copy)
@@ -77,6 +77,8 @@
#define MSM_MMC_BUS_VOTING_DELAY 200 /* msecs */
#define INVALID_TUNING_PHASE -1
+struct device *mmc1_dev;
+static int obj_enable =0;
+static int set_kobject_env(const char *val, struct kernel_param *kp)
+{
+ printk("%s called 00 \n",__func__);
+ kobject_uevent_env(mmc1_dev-kobj, KOBJ_CHANGE, NULL);
+ return 0;
+}
+module_param_call(obj, set_kobject_env, param_get_uint,
+ obj_enable, 0644);
+
static irqreturn_t
msmsdcc_platform_status_irq(int irq, void *dev_id)
{
@@ -6186,6 +6205,11 @@
ret = device_create_file(pdev-dev, host-idle_timeout);
if (ret)
goto remove_polling_file;
+
+ if(mmc-index ==1)
+ mmc1_dev = pdev-dev;
+
+
return 0;
java:
if (new File("/sys/devices/platform/msm_sdcc.3/uevent").exists()) {
mInvalidChargerObserver.startObserving(
"DEVPATH=/devices/platform/msm_sdcc.3");
}
private final UEventObserver mInvalidChargerObserver = new UEventObserver() {
@Override
public void onUEvent(UEventObserver.UEvent event) {
Slog.v(TAG, "Uevent changed ");
final int invalidCharger = "1".equals(event.get("SWITCH_STATE")) ? 1 : 0;
synchronized (mLock) {
if (mInvalidCharger != invalidCharger) {
mInvalidCharger = invalidCharger;
updateLocked();
}
}
}
};
关于Linux命令的介绍，看看《linux就该这么学》，具体关于这一章地址3w(dot)linuxprobe/chapter-02(dot)html
Kp，Ki，Kd，在PID调节器中的作用如下：
1、Kp是比例调节系数，在PID调节器中起到加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，快速调节误差的作用。
2、Ki是积分调节系数，在PID调节器中起到消除残差，调节稳态时间的作用。
3、Kd是微分调节系数，在PID调节器中起到改善系统的动态性能，预测误差趋势，提前修正误差的作用。
扩展资料：
PID控制器常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查。先是比例后积分，最后再把微分加。曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢，积分时间往下降。
曲线波动周期长，积分时间再加长。曲线振荡频率快，先把微分降下来。动差大来波动慢，微分时间应加长。理想曲线两个波，前高后低四比一。一看二调多分析，调节质量不会低。
参考资料来源：百度百科-PID调节器
1、显示paswd文件第9行内容
# sed -n '9p' passwd
vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin
2、显示passwd文件，9至15行内容
# sed -n '9,15p' passwd
vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin
saslauth:x:499:76:"Saslauthd user":/var/empty/saslauth:/sbin/nologin
postfix:x:89:89::/var/spool/postfix:/sbin/nologin
sshd:x:74:74:Privilege-separated SSH:/var/empty/sshd:/sbin/nologin
haproxy:x:500:500::/home/haproxy:/bin/false
ntp:x:38:38::/etc/ntp:/sbin/nologin
mysql:x:27:27:MySQL Server:/var/lib/mysql:/bin/bash
3、显示9与15行内容
# sed -n '9p;15p' passwd
vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin
mysql:x:27:27:MySQL Server:/var/lib/mysql:/bin/bash
分别是比例积分，微分调节，不通的控制场合要求不同，他们的运用可使得控制精度提高。
KP,比例调节系数，加快系统的响应速度，提高系统的调节精度；
KI,积分调节系数，消除残差；
KD,微分调节系数，改善系统的动态性能。
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。
记住两句话：
1、PID是经典控制（使用年代久远）
2、PID是误差控制（）
对液压泵转速进行控制还要：
1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。
PID怎么对误差控制，听我细细道来：
所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差： e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。
该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）
上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。
从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。
1、一般用增量式算法
2、取值范围要根据具体要求来确定，一般比例环节会取得大一些，可以在两位数、三位数，可以跨数量级进行比较，而且比例环节的调整一般是在第一步进行，先于积分和微分；积分环节主要是为了消除稳态误差，一般教学式机构速度调节选在10以内，其他情况可以去实践；微分主要是用于控制超调，取值范围和积分环节差不多。一般在选定时先假设kp，然后保持kp恒定，组合调节ki和kd，以消除稳态误差和减小超调，可以根据你的电机功率来定。
3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的，可以那么用
4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表，没弄过PID，帮不了了